robot path planning with avoiding obstacles in known environment using free segments and turning points algorithm

تخطيط مسار الروبوت مع تجنب العوائق في بيئة معلومة باستخدام خوارزمية القطع الحرة ونقاط الالتفاف

Clicks: 220
ID: 185236
2018
Free PDF
Article Quality & Performance Metrics
Overall Quality
Not rated
Combines reader engagement with the AI quality analysis. This article has not been analysed, so there is no overall score — reader engagement is measured and shown alongside.
AI Quality Assessment
Not analyzed
Readership in this journal
Emerging

Ranked #118 of 1,093 articles by views in journal of power sources

Most read Least read

Bar heights use a square-root scale. Only the 120 most-read articles are drawn; the journal has 1,093 in total.

Mint this article as an NFT
Not yet minted

Create a permanent, verifiable on-chain record of this article on the Scimatic Network. The NFT is held in your Journament account, and you can withdraw it to your own wallet at any time.

5 SUSD one-off · no wallet required
Sign in to mint
Abstract
Currently, the path planning problem is one of the most researched topics in autonomous robotics. That is why finding a safe path in a cluttered environment for a mobile robot is an important requirement for the success of any such mobile robot project. In this work, a developed algorithm based on free segments and a turning point strategy for solving the problem of robot path planning in a static environment is presented. The aim of the turning point approach is to search a safe path for the mobile robot, to make the robot moving from a starting position to a destination position without hitting obstacles. This proposed algorithm handles two different objectives which are the path safety and the path length. In addition, a robust control law which is called sliding mode control is proposed to control the stabilization of an autonomous mobile robot to track a desired trajectory. Finally, simulation results show that the developed approach is a good alternative to obtain the adequate path and demonstrate the efficiency of the proposed control law for robust tracking of the mobile robot.
تُعد مسألة تخطيط المسار في الوقت الحاضر واحدة من أكثر الموضوعات بحثًا في مجال الروبوتات ذاتية القيادة. ولهذا السبب، يُمثل إيجاد مسار آمن في بيئة مكتظة بالعوائق للروبوت المتنقل متطلبًا هامًا لنجاح أي مشروع روبوت متنقل من هذا النوع. يُعرض في هذا العمل خوارزمية مطورة قائمة على المقاطع الخالية واستراتيجية نقاط الانعطاف لحل مسألة تخطيط مسار الروبوت في بيئة ساكنة. ويتمثل الهدف من نهج نقاط الانعطاف في البحث عن مسار آمن للروبوت المتنقل، لتمكينه من الانتقال من نقطة البداية إلى نقطة الوصول دون الاصطدام بالعوائق. وتتعامل هذه الخوارزمية المقترحة مع هدفين مختلفين هما: سلامة المسار وطول المسار. بالإضافة إلى ذلك، يُقترح قانون تحكم متين يُعرف بـ «التحكم بالنمط الانزلاقي» لضبط استقرار الروبوت المتنقل ذاتي القيادة لتتبع مسار مرغوب. وأخيرًا، تُظهر نتائج المحاكاة أن النهج المطور يُعد بديلًا جيدًا للحصول على المسار الملائم، كما تُثبت كفاءة قانون التحكم المقترح في التتبع المتين للروبوت المتنقل.
Reference Key
hassani2018mathematicalrobot Use this key to autocite in the manuscript while using SciMatic Manuscript Manager or Thesis Manager
Authors Imen Hassani, Imen Maalej, Chokri Rekik
Are you one of these authors? Claim your profile
Journal journal of power sources
Year 2018
DOI
10.1155/2018/2163278
URL
http://dx.doi.org/10.1155/2018/2163278
Keywords
civil engineering (general)mathematics engineering (general)

Citations

No citations found. To add a citation, contact the admin at info@scimatic.org

Comments

No comments yet. Be the first to comment on this article.